ESTOP1 急停实战：Stop Category 0/1、ACK_NEC、TIME_DEL 与 Q_DELAY

急停是 Safety 程序里最常见的功能，很容易以为就是“急停按下就把输出关掉”，一个位控制一个输出。

真落到 STEP 7 Safety 会发现不是。ESTOP1 同时提供立即撤销的 Q、延时撤销的 Q_DELAY、人工确认以及诊断接口，用来实现 Stop Category 0 和 1 两种停止逻辑。而双通道急停的一致性比较，并不在它里面做。

ACK_NEC=0 只有在已经通过其他措施排除自动重新启动时才允许使用。Siemens 在 ESTOP1 中对此给出明确警告。

做一个急停回路的顺序是固定的：

一、ESTOP1 做什么

Siemens V21 将 ESTOP1 定义为用于实现带确认的 EMERGENCY STOP / EMERGENCY OFF 功能，可支持 Stop Category 0 和 1。它用于满足 IEC 60204 或 IEC 61800-5-2 相关要求，但完整符合标准仍可能需要额外措施。

每次调用 ESTOP1 都需要一个数据区，可以使用单实例 DB 或多重实例。该指令的 EN/ENO 不能接线，因此指令始终执行——想用使能条件把它“关掉”是不行的。

模式	ESTOP1 行为	工程理解
Stop Category 0	`E_STOP=0` 后 `Q` 立即复位为 0	用于需要立即撤销使能的安全链路
Stop Category 1	`Q_DELAY` 在 `TIME_DEL` 设定时间后复位为 0	为受控停止后的延时安全切断提供接口

Q 与 Q_DELAY 不是同一个输出的两个名字，而是两条并行的撤销路径：一个立即断，一个按 TIME_DEL 延时断。Category 1 的典型用法是用 Q 先停驱动使能，再用 Q_DELAY 延时切断主回路，给机械一个受控停止的时间窗口。

正常运行时 E_STOP=1。急停按下后 E_STOP=0，Q 立即变 0；如果使用 Category 1，Q_DELAY 继续保持，直到 TIME_DEL 到期后变 0。

急停释放后 E_STOP 回到 1。如果 ACK_NEC=1，ESTOP1 不会自动恢复 Q，而是通过 ACK_REQ=1 提示需要确认。只有 ACK 出现上升沿后，允许输出才恢复。

这里有个容易写错的地方：ACK 靠的是上升沿，不是电平。把确认按钮的常通信号直接接到 ACK 上会让恢复变成自动的，等于把 ACK_NEC=1 的保护绕过去了。

如果急停采用双通道架构，Siemens 明确要求双路 NC 触点的差异监控应先在 F-I/O 中完成。F-DI 需要按双通道、等价评估组态，再把评估后的单个安全结果接到 E_STOP。

对于需要避免差异时间影响响应时间的场景，Siemens 指出应把 discrepancy behavior 配置为“Supply value 0”。这和前面讲 F-DI 差异时间时的响应时间逻辑是同一条链。

换句话说，ESTOP1 拿到的已经是一个评估完毕的安全信号，它不知道也不关心背后是一个还是两个触点。把两路触点分别接两个普通输入、再在 Safety 程序里自己写比较逻辑，不能替代 F-DI 的双通道诊断。

常见说法	实际情况
急停恢复就让设备自动重新启动	若使用人工确认，应等 `ACK_REQ` 后由 `ACK` 上升沿重新使能
`TIME_DEL` 只是普通延时	它决定 Category 1 下 `Q_DELAY` 的安全撤销时刻，需要纳入安全功能设计
ESTOP1 会自己比较双通道急停触点	双通道比较应在 F-I/O 中完成，ESTOP1 接收评估后的安全信号
`ACK` 接常通信号也能确认	`ACK` 需要上升沿，常通等于变相自动恢复